Airbus - ubt walker s2

开发目标

1. 完成 walker s2 自主行走、工具分拣拾取的任务
2. 开发网页版的简易客户端，用于启停机器人和分配任务

任务分解

自主行走、分拣

• 根据方案选择，从 ubt visioin 发布的各摄像头主题中拍摄工具照片并标注，或者拍摄抓取工具视频。作为训练数据集。

• 分析 ubt vision 和 ubt motion 的各个主题，汇总控制、行动、视觉等各个功能的主题名称及格式，制成文档。如果 ubt 厂商能直接提供文档更好。

• 在算力服务器上部署 Isaac Lab 或 Yolo 等大模型训练工具，使用收集好的数据进行训练。需要训练中心帮协调好算力服务器。提供远程 ssh 连入方法。

• 根据方案选择，构建场景地图测试定点导航（可能需要标签辅助定位），或者将仿真训练结果 sim2real 部署到机器人上。这部分可能会耗费大量时间调试。

简易客户端开发

• 分析 ubt 自身网页端的各主题订阅和发布方法，挑选并优化我们自己的方案。如果有厂家直接提供文档或源码则更好。

• 编写基于 React + roslib 的简易操作界面，至少要实现机器人状态判定和启停操作。

• 基于行走分拣任务的完成，设计固定路线的行走任务和工具分解任务，做成卡片供用户点击开始。尽量分解成多个任务，或者允许多阶段任务从不同阶段开始。